Вот взгляните на эту карту -
Восточная Европа в 1199-1250 годах
На ней чётко отмечены отдельно Литва и западно-русские княжества, отразовавшиеся после распада Полоцкого княжества в 1101 году на 6 уделов. В свою очередь Туровское княжество распалось в начале 13 века. Причём разные княжестки линии - витебская, минская, друцкая - вели борьбу между сосбой за власть. Полоцк упомянут в Радзивилловской летописи под 862 годом. Литовцы же как народ впервые упомянуты в Квендинбургских анналах под 1009 годом. Жители Полоцка именуются не литовцами, а полочанами. "Се бо токмо словенеск язык в Руси: поляне, древляне, ноугородьци,
полочане, дреговичи, север, бужане", - говорит "Повесть временных лет". Следовательно, нельзя говорить, что Белая Русь и Литва одно и то же. Литва долгое время была вассалом и союзником полоцких князей. О независимости Литвы можно говорить по крайней мере с 1219 года, когда Литва независимо от Полоцка заключила союз с Волынским княжеством, хотя формально Литва, как государство, известно с 1224 года. При Миндовге - первом правителе Литвы - литовцы нанесли страшного поражение войскам Ливонского ордена в сражении при Саули (1236 год), хотя сам Миндовг в сражении не участвовал, а командовал литовцами воевода Викинтас.
С этого времени началась активная экспансия Литвы в отношении русских княжеств.
В 1240-х годах Миндовг присоединил к Литве Новгородок, Слоним, Волковыск, Гродно. В эти же годы литовские князья утвердились и в Полоцке.
Начало 13 века, вообще, было временем, когда литовцы совершали множество военных походов. По данным историка Г. Пашкевича в 1200-1236 года литовцы совершили 42 похода, в том числе на русские земли.
"Если еще в 1191 г., взяв мир с Новгородом, полоцкие князья обсуждают вместе с новгородцами планы похода на Литву, то есть демонстрируют полную независимость от нее, то уже в 1198 г. полочане вместе с литовцами нападают на новгородские Великие Луки, а посаженный в этот город сын новгородского князя Ярослава Владимировича Изяслав назван летописцем «оплечьем от Литвы». Именно с этого момента начинается непрерывная серия набегов на соседние русские земли - в 1200 г. на ловатские и нижнешелонские волости, в 1210 г. на Ловать, в 1214 г. на Псков, в 1217 г. на Шелонь, в 1223 г. на Торопец, в 1224 г. на Русу, в 1225 г. на новгородскую и смоленскую земли, в 1229 г. на южные волости Новгорода и на Селигер, в 1234 г. снова на Русу и т.д. Очевидно, что плацдармом для всех этих нападений служила Полоцкая земля, оказавшаяся тогда в несомненном подчинении Литве. О том же свидетельствуют и оборонительные усилия новгородцев, которые в 1200 г. посылают в Великие Луки воеводу, а в 1211 г. воздвигают там новые фортификации. В 1239 г. князь Александр Ярославич создает целую систему укрепленных городков на Шелони, явно предназначенных для обороны от Литвы там, где пролегал путь литовских набегов, берущий начало в Полоцкой и Витебской землях". (Д.Н. Александров, Д.М. Володихин. Борьба за Полоцк между Литвой и Русью в XII-XVI веках)
Интересно проследить имена полоцких князей.
- ок.977 Рогволод (Рёгнвальд?)
Рюриковичи (Полоцкая линия)
ок.987 - 1001 Изяслав Владимирович
1001 - 1003 Всеслав Изяславич
1003 - 1044 Брячислав Изяславич
1044 - 1068 Всеслав Брячиславич Чародей
1069 - 1069 Мстислав Изяславич (сын Изяслава I Ярославича)
1069 - 1071 Святополк (Михаил) Изяславич (позже Святополк II, вел. кн. Киевский)
1071 - 1101 Всеслав Брячиславич Чародей (вторично)
В 1101 г. Полоцкое княжество распадается на 6 уделов. Собственно Полоцк получает старший из сыновей, Давыд.
1101 - 1127 Давыд Всеславич
1119 - 1127 Рогволод-Борис Всеславич
1127 - 1127 Давыд Всеславич
1127 - 1128 Рогволод Всеславич
1128 - 1129 Давыд Всеславич (вторично)
1129 - 1132 Изяслав Мстиславич (позже Изяслав II, вел. кн. Киевский)
1132 - 1132 Святополк Мстиславич (брат Изяслава II)
1132 - 1144 Василько Святославич Восстановитель
1144 - 1151 Рогволод Борисович Друцкий
1151 - 1159 Ростислав Глебович Минский
1159 - 1162 Рогволод Борисович Друцкий (вторично)
1162 - 1167 Всеслав Василькович Витебский
1167 - 1167 Володарь Глебович Минский (вторично)
1167 - до 1175 Всеслав Василькович Витебский (вторично)
до 1175 - 1178 ?
1178 - п.1180 Всеслав Василькович Витебский (третий раз)
п. 1180 - 1186 ?
1186 - 1215 Владимир (скорее всего Володарь Всеславич Витебский)
1215 - 1222 Борис Всеславич Друцкий
1222 - 1232 Святослав Мстиславич Смоленский
1232 - п.1242
Брячислав (Василькович) Витебский -
последний из Рюриковичей
Литовские князья (Палемоны, затем Гедиминовичи) -
(почувствуйте, как говорится, разницу в именах)
ок.1245 - 1250 Товтивил
1250 - 1251 ?
1251 - 1252 Товтивил (вторично)
1252 - 1252 Эрдивид
1252 - 1256 Товтивил (третий раз)
1256 - 1262 Свинторог
1262 - 1263 Товтивил (четвертый раз)
1263 - 1267 Гердень Полоцкий
1267 - ? Изяслав Витебский (?)
1270/80 - ок.1290 Константин Товтивилович
ок.1290 - 1307 архиепископы Риги
1307 - 1316 Воин
1316 - 1342 Любарт (Любко) Воинович
1342 - 1377 Андрей-Вингольт Ольгердович
1377 - 1386 Скиргайло Ольгердович
1386 - 1387 Андрей-Вингольт Ольгердович
Последний более-менее самостоятельный полоцкий князь Андрей Ольгердович выступил против Кревской унии (1385 год - соглашение о династическом союзе между Польшей и Великим княжеством Литовским) в союзе с Орденом и смоленским князем Святославом Ивановчием, но был разбит Скиргайлом и попал в плен. Новый полоцкий князь Скиргайло был всего лишь бледной тенью своего предшественника и потому не мог бороться за самостоятельность своего удела. В 1389 г. началась борьба за Литовский великокняжеский престол между Витовтом и Скиргайло. Эта война окончилась победой Витовта, и Скиргайло лишился Полоцкого удела. В 1392 г. Полоцк потерял последнего князя, пользовавшегося относительной независимостью. Тогда же великий князь окончательно уничтожил самостоятельность Полоцкого княжества, преобрав его в воеводство в составе Польско-Литовского государства.